现代控制理论中常用到的各种数学模型

S数学模型:

性能指标:稳定角度

调节时间

思路:

f1 KmKem2RL2sin( 1 2) J1 m2R2m2RL2cos( 1 2) 121 mRLsin( ) f mRLcos( )J2112 2 122 22 2 22

mgLsin 1 m2gRsin 1 K m u 11 m2gL2sin 2 0

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