页面提取自-fanuc机器人中文教程

SHANGHAI-FANUC

编程 

一.有效编程的技巧

   1.运动指令 

   ¦ Fastest Motion=JOINT motion 

     使用关节运动能减少运行时间,直线运动的速度要稍低于关节运动。  

   ¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型,这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型,可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪(焊枪等)的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人手爪(焊

枪等)的姿态逐渐变化时,机器人可以运动的更快。

1)用一个合适的姿态示教开始点

2) 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点 

3) 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪(焊枪等)的姿态是否逐渐

变化 

4) 不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变 

注意:当运行程序机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

Home点是一个安全位置,机器人在这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在工作原点。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

14

页面提取自 fanuc机器人中文教程相关文档

最新文档

返回顶部