自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_现有的仿真测试软件现状

自动驾驶仿真技术研究报告第4章现有的仿真测试软件现状

4.1典型自动驾驶仿真软件分类与发展变化情况

随着ADAS和自动驾驶的发展,仿真软件也经历了几个发展阶段。早期的仿真软件主要关注点在车辆本身,主要是动力学仿真为主,用来在车辆开发的过程中对整车的动力,稳定性,制动等进行仿真,如CarSim。伴随着各种ADAS功能的开发, 供简单道路环境,可编辑的对手车,行人,和简单完美传感器模型的辅助ADAS开发的仿真软件开始出现,比如Prescan。这时候的仿真软件一般都运行在单机,主要关注功能的验证,并不对场景和传感器的真实程度有太高的要求。随着以Waymo为代表的一系列目标为L4级别自动驾驶的初创公司的成立和取得突破性进展,尤其是以Waymo自建的Carcraft仿真环境在补充实际路测中取得的重要作用日益被大家认识到,出现了一批以使用高精地图,真实数据回放,以至于使用游戏引擎进行高真实感虚拟环境重建的仿真平台,既有各种初创公司的商业化产品,也有大的自动驾驶公司的内建平台,传统的从事动力学仿真和ADAS仿真测试工具链的公司也通过合作,收购,自研的方式构建更加符合未来自动驾驶对大量真实场景,大规模并行案例测试的需要。

现在的自动驾驶仿真系统的构成已经很复杂,各个仿真软件都有各自的优势和研发的重点,搭建一个完整的仿真系统也越来越需要多个软件互相之间的配合。典型的自动驾驶仿真平台要包括:

1)根据真实路网或高精地图搭建或生成大规模虚拟场景的道路环境模块

2)根据实际路侧数据,或者是参数化交通模型生成测试场景的交通模块

3)仿真各种传感器,包括摄像头,激光雷达,毫米波雷达,GPS,超声波雷

达,IMU的模块,既可以 供原始数据,也可以 供真值。

4)车辆动力学模型,可以根据ADAS或者自动驾驶系统的输入,结合路面特性

对车辆本身进行仿真,完成闭环的测试。

5)分布式案例存储和运行平台,可以通过添加硬件的方式大幅 高自动驾驶

测试的里程数。

自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_现有的仿真测试软件现状

自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_现有的仿真测试软件现状相关文档

最新文档

返回顶部