机器人原理及控制技术
第十章
机器人的力控和顺应控制
ChapterⅩ Force Control and Compliance for Robot Manipulators 10.1引言 10.2通用机器人控制器和控制结构 10.3通用机器人的动力学 10.4阻抗控制 10.5主动刚度控制 10.6位置和力的混合控制
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