PID调节的微机实现方法
第
2
期
安
徽
师
大
学
报
地 2
。
19 8 7年
JO U R N A L O F A N H U I N O R M A L U
I N
V E R S IT Y
1978
。
P ID
调节的微机实现方法 刘世杰 要 。
摘
本文导出尸I D算法的增量输出和用增量表示的全量输出公式 目标值且远
当输出量趋向
离目标位时 ,
,
为加快调节速度引入了辅助校正算法 。
。
最后叙述了它们在
微机上的具体实现
给出了有关程序
前 尸I D调节是连续系统理论
二
七
.
日 ,
中比较成熟并广为应用的一种方法 , 。
它的结构简单 。
,
参数易于
调整
。
在工业过程控制中
,
控制对象的数学模型不易建立 ,
参数难已测定
采用尸I D调节则
可根据经验对参数进行在线整定以获得较好的控制效果传统的常规仪表即硬件进行尸 I D调节 能的特殊算法 ,
若使用微计算机软件尸 I D算法代替
则不仅可以简化系统结构而且还可以利用计算机软件 。
的灵活性来适应多种控制对象的要求并能在基本尸 I D算法的基础上增加一些旨在改善控制性
从而进一步提高系统的控制质量
二
、
算法分析 l
具有尸 I D调节环节的闭环系统如图通道的传递函数 。
所示
。
其中口 ( p. 0
S ) 拥,
、
H ( S )为系统的前向与反馈 (s。
若使用微计算机代
替
尸了D调节器可得到图 2
的准连续 、
乓 2叫八些划竺 F(S )
卜一月。 H (5 )
_ C(5 )
尸I D
控制系统 、
。
其中比较 口
滤波
、
尸 I D算法等均由计算机软
件实现
。
D/A
A/D 。
可作为1 0/
由微计算机 . l
控制操作 为 :
已知连续尸 I刀调节的微分方程
二厂 J。、;,=
,
.
、
.
I ~ ~
“
。
L
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’一
了刃」
f
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( t )d t+ T
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d e (t ) d t
〕 . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
…… (1 )
本文 1 9 8 6年1 0月收到
。
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