一、 简答题： （15分） 1 我国工业机器人的定义： 2 工业机器人的结构组成 简答题： （15分）
图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。
卷
试 用 应线 与 原理 人学号 机器 期 学名 1 第姓 订 年
学 二、计算题（15分）
2 1 0 102 矩阵 T
00
/ 11
100 00
2 院级 学班 工业级及 轻年 州业 郑专
0 1 2 代表齐次变换，求第一列的未知元素。1
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