第２３卷第１１期

Ｖ（）１．２３

Ｎｏ．１１

重庆工学院学报（自然科学）

ＪｏｕｍａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＩｎｓｔｉｌｌ】ｔｅｏｆ

２００９年１１月

Ｎｏｖ．２００９

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基于仿人智能控制的机器人动态目标跟踪

李铁军ｈ，陈虹宇岫，邵桂芳２

（１．集美大学ａ．信息工程学院；ｂ．轮机学院，厦门３６１０２ｌ；２．厦门大学自动化系，厦门３６１００５）

摘要：基于仿人智能控制理论，设计了轮式机器人动态目标跟踪控制方案．通过特征提取

与识别对机器人感知状态空间进行划分，建立感知模态，结合多种控制方法，构成不同的控制模态，并利用产生式规则使不同的感知驱动相应运动控制．以中型机器人Ｆｍｎｔｉｅｒ—Ｉ为例，进行了仿真与实物控制实验，并与传统ＰＩＤ进行对比。结果表明该算法具有较好的轨迹优化和快速响应

能力．

关键词：仿人智能控制；ＰＩＤ；机器人；动态目标跟踪

中图分类号：吼４２．６

Ｍｏ、ｒｉｎｇ

文献标识码：Ａ文章编号：１６７１—０９２４（２００９）１１—００６４一０６

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目标导航与跟踪路径规划特别是运动目标追踪是机器人研究的热点问题之一．目前的研究主要分为２类：一类是在控制系统的上层，通过对传

感器获取的动态系统状态序列进行估计的方式来预测目标的位置，从而改变机器人的位姿，实现目。标跟踪，如卡尔曼滤波和粒子滤波等方法‘１。３３；一

收稿日期：２００９—０７一１２

基金项目：国家自然科学基金资助项目（６０４４３００４）；重庆市教委科技项目（ＫＪ０８０６２１）．

作者简介：李铁军（１９７６一），男，内蒙古人。硕士，讲帅，主要从事通信、机器人控制方面的研究．

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