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分布式kalman滤波matlab代码

分布式kalman滤波matlab代码

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sNUM=25; %´«¸ÐÆ÷Êý T=0.015; %²ÉÑùÖÜÆÚ

N=100; %ÿ¸ö´«¸ÐÆ÷²ÉÑùµãÊý

A0=2*[0,-1;1,0];

B0=5^2*eye(2);

A=eye(2)+T*A0+T^2/2*A0^2+T^3/6*A0;

B=T*B0;

H=[1,0;0,1];

%´«¸ÐÆ÷״̬³õÖµ

x0=[15;-10];

P0=10*eye(2);

for i=1:sNUM

x(:,1,i)=x0;

xg(:,1)=[0,0];

P(:,:,i)=P0;

end

err(:,1)=sum(x(:,1,:),3)/sNUM-xg(:,1);

Ex(:,1)=[P0(1,1);P0(2,2)];

%ÔëÉù

Q=10;

cv=10;

for i=1:sNUM

R(:,:,i)=cv^2*sqrt(i)*eye(2);

w(:,:,i)=sqrt(Q)*randn(2,N);

v(:,:,i)=sqrt(R(:,:,i))*randn(2,N);

end

%¹¹Ôì¹Û²âÍøÂç

T=connectionMb(sNUM); %¹Û²âÍøÂçÁ¬½Ó¾ØÕó D=diag(sum(T,2)); %¶È¾ØÕó

L=D-T; %À-ÆÕÀ-˹¾ØÕó

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