仿人智能控制与变结构PID
给定值，使系统输出不断逼近期望值。这是比例控制所不具备的。
积分作用：积分控制具有对信号偏差的记忆功能，同样记忆也是人的一种基本智能。但是人的记忆功能具有选择性，人总是有选择地记忆某些有用的信息，而遗忘无用的信息。而积分控制择不加选择地记忆了偏差变化的所有信息，其中包含了对控制不利的信息。
微分作用：微分作用体现了某种信号的变化趋势，类似于人的预见性。但微分作用缺乏人的“远见”，其通常对变化快的信号敏感，而不善于预见变化慢的信号的改变趋势。
3． 仿人智能控制的基本思想
仿人智能控制的基本思想是指，在控制过程中利用计算机模拟人的控制行为功能，最大限度地识别和利用控制系统动态过程所提供的特征信息，进行启发和直觉推理，从而实现对缺乏精确数学模型的对象进行有效的控制。
对于PID控制器来说，所谓的智能控制就是根据偏差的控制要求，由程序控制PID的三种控制功能不定期地作用于偏差，从而发挥比例、积分、微分三种控制作用的长处，避免其不足，达到最好的控制效果。按照仿人智能特点的不同，可以有仿人智能比例控制、仿人智能积分控制等众多变结构PID控制器。
三、 仿人智能比例控制
1． 基本原理
对于线性定常系统，普通的比例控制器K虽可以使系统稳定，但会产生较大的静差（如图2），不能满足稳态精度的要求。若利用计算机对系统进行仿人比例控制，不断调整给定值，使系统输出不断逼近期望值（如图3），这样就可以提高系统的稳态精度。设yss0为系统的稳态输出，ess0为系统的静差。当给定输入逐级变为:
u=1+ess0+ess1+ess2+…
其输出为：y=
∑y
i=0
n
ssi
n→∞n→∞ →1 静差：essi →
图2
图3
2． 控制算法
仿人比例控制器的结构如图4所示，结构图中的智能开关只有满足稳态条件时才闭合一次，完成一次u(k)=u(k)+e(k)运算后立即断开，此后输入量一直保持，直到下
你可能喜欢
- 智能优化算法
- 飞思卡尔智能车
- 智能控制系统
- 粒子群优化算法
- 智能优化算法的认识5页
- 智能优化算法的部分精华笔试试题10页
- 群智能理论及粒子群优化算法115页
- 智能优化算法_数学建模_王成章_人工神经网络_201166页
- 智能优化算法2页
- 智能优化算法29页
- 基于飞思卡尔的自主寻迹智能车的设计4页
- 飞思卡尔xs128 智能车 程序5页
- 飞思卡尔智能车大赛合肥工业大学一队技术报告22页
- 飞思卡尔智能车大赛合肥工业大学二队智能车技术报告26页
- 飞思卡尔智能车大赛杭州电子科技大学杭电二队智能车技术报告24页
- 2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)4页
