超高压输电线路巡检机器人两种越障定位方法比较

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中国机械工程第 1卷第 1 20 8期 0 7年 1月上半月

超高压输电线路巡检机器人两种越障定位方法比较 孙翠莲王洪光赵明扬， 1中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，阳，106 .沈 10 1 2中国科学院研究生院， .北京，0 09 10 3 摘要：将两种基于传感器信息的导线定位方法的特点和差异进行了分析和对比，出方法Ⅱ解算能得的力强于方法I的解算能力，由于方法Ⅱ但的定位精度低于方法I的定位精度，因此，选用方法I进行野外作业。 关键词；定位；障；越巡检机器人；超高压输电线路 中图分类号： P 4 T 2文章编号：0 4 1 2 (0 70 - 0 0 0 1 0- 3 X 2 0 ) 1 04 5

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0弓言 l 在带电作业情况下，期检测维护超高压输电定 线路，高压线巡检维护技术研究的热点。是 在电磁干扰的情况下，器人沿着超高压输电机

1机器人作业环境 巡检机器人在线上持续巡检超高压输电线路， 遇到的障碍 ( 1有三大类：图 )导线 (头)附属设施接、和环境 (围树木、周建筑等 )。巡检机器人越障时技术难度最大的是跨越导线的附属设施，括绝缘包

线路以一定速度行走爬坡，且跨越悬垂线夹 (并杆塔 )防震锤等障碍，、完成检测高压线的任务，并将检测的数据和图像资料传输至地面工作站存储和处理，如何跨越障碍是超高压巡检机器人研究的关键技术之一¨, 1也是典型的工程问题。越障核心是]重新定位高压线，包括机器人目标搜索辨识、学数模型还原、精确定位、操作臂协调控制。本文以国 家 83高技术研究发展计划资助项目“ 6超高压输电线路巡检机器人研究”期巡检机器人为研究对三象，针对机器人越障过程中如何重新定位超高压输电线路，介绍了两种解决的方法，且进行了对比并 分析。 收稿日期：0 5 l— 1 20一 1 6基金项目；国家 863高技术研究发展计划资助项目 (0 2 2 0 AA4 O 1 ) 2l0

子、杆塔、悬垂线夹和防震锤。其中，杆塔障碍包括 单挂点线夹和双挂点线夹，障最主要的问题所是越在，也是机构和控制配合越障的关键。

圈 1典型的双挂点障碍环境

巡检机器人在高压输电线路上工作，电力公各司的作业规范参数各不相同，文中的超高压输电本线巡检机器人是针对锦州供电局董辽二线的特定 作业环境而研制

的。

参考文献：

[]宋玉泉. 1连续局部塑性成形的发展前景 E]中国机 J. 械工程， 0 0 1 (/ ) 6— 7 2 0, 1 1 2: 56 .

作者简介：玉泉，。93生。吉林大学超塑性与塑性研究所教柬男 13年

授、博士研究生导师，中国科学院院士。研究方向为超塑性与靼性精 密加工理论。发表论文 9 0余篇。车志利。。97生。吉林大学男 17年超担性与塑性研究所博士研究生。王明辉，,97生吉林大学男 17年

[]宋玉泉. 2板压滚动塑性精成型机：中国， 5 0 50 5 9 1 9 0 . [] 0 lO一3 P .2 O—l0 . (辑郭编伟)

超塑性与塑性研究所博士研究生。柬末旺，,97生。吉林大学男 17年超塑性与塑性研究所博士研究生。