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飞思卡尔智能车大赛合肥工业大学一队技术报告

飞思卡尔大学生智能车大赛

第六章：调试及模型车技术参数。介绍了调试使用的工具与具体调试过程，最后给出了整车的技术参数。

第七章：总结。对整个模型车制作过程的总结，指出试验中发现的问题和进一步改进的方向。

第二章 设计方案概述

2.1 总体设计

由于赛道整体布局未知，因此先保证小车在各种不同环境下能够稳定运行，再进行速度的提升。故稳定性是设计中首要解决的问题。

常用的寻线方法主要有光电寻线和摄像头寻线，共有三种路径识别策略。

一、光电寻线：由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强判断赛道中心黑道位置。

优点：电路设计简单，信息处理方便。

缺点：一对收发管只能检测一个点的信息，精度有限，前瞻距离远小。过弯减速剧烈，难以提高整体的运行速度。

二、摄像头寻线：图像采集，动态拾取路径信息。

优点：信息量大，前瞻，能耗低的优点，能提前判弯减速。

缺点：受到的干扰较多，转弯时数据易丢失，处理相对复杂。

三、光电管与摄像头结合寻线：兼顾了光电寻线的抗干扰能力强和摄像头寻线前瞻性远、信息量大的特点。

难点：光电管与摄像头之间的配合，两者切换的条件。

2.2 具体方案

2.2.1 道路识别模块

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