Matlab中编写S函数很有用的资料哦!

s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块（够简单吧，^_^， 详细的概念介绍大伙看帮助吧）,可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写，这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧（主要是它比较简单）。

先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API等。

先介绍一下simulink的仿真过程（以便理解s函数），simulink的仿真有两个阶段：一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、 采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。

在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们 看它来具体分析s函数的结构。它的第一行是这样的：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)

先讲输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模块的输入）,flag是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数（mathworks公司还没想好该怎么用它，嘻嘻，一般在初始化中将它置空就可以了,str=[])，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。

下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构：

switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态

case 0,

[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

flag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化，此函数在 sfuntmpl.m的149行

我们找到他，在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下

size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成

sizes.NumContStates = 0;%模块连续状态变量的个数

sizes.NumDiscStates = 0;%模块离散状态变量的个数

sizes.NumOutputs = 0;%模块输出变量的个数

sizes.NumInputs = 0;%模块输入变量的个数

sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（直接贯通我的理解是输入能 %直接控制输出）

sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个

sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出

举个例子，考虑如下模型：

dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*u

x(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)

y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u

设上述模型连续状态变量