很好的文章,值得一读

基于粒子群算法的立体仓库系统堆垛机作业路线优化 浙江大学机械与能源工程学院 摘

黄学飞

浙江科技学院经济与管理学院

刘云霞

曹玉华

要：运用粒子群算法优化立体仓库系统堆垛机作业路线。实际应用证明，该算法用于自动化立体仓库系

统堆垛机作业路线优化是有效可行的。

关键词：自动化立体仓库；粒子群优化算法；旅行商问题 Ab ta t h a e rs ns o t iain o h p r t n u e o R b a s o at l w _ ag r h .T e sr c:T e p p r p ee t pi zt f te o ai a r t f S M y men fp r ce s am l i m h m o e ol o i r ot meh d i a il a d e e t e fr p m zt n o R o rt n ue t o sf sbe n f ci o t ia o fS M p ai a r t . e v oi i e ol o Ke wo d: A/ R; p ri e 8 l g r h y rs SS at l wa n a o tm; t v l gs ls n po lm c￣ l i r e n ae ma rbe a i

自动化立体仓库系统是指在不直接进行人工处理的情况下，运输设备能自动地存储和取出货物的

怎样的路径才能使其从入口处出发，经过几个货位点后再回到入口处时间最短，为此做如下假设： ()在进行出库作业时，对任何货物的出库操 1作速度是恒定的，因此在考虑路线对时间的影响时，可以忽略货物的存取时间。 ()堆垛机在存取货物时，在水平和垂直方向 2

多层仓库存储系统。自动化立体仓库系统的立体货 架按货架构造形式分为单元货格式、贯通式、水平循环式和垂直循环式仓库。本文所研究的是固定单元货格立体货架自动化仓库系统，由货架区和输送

系统 2部分组成。货架区包括 2排立体货架，货架货格内储存有货箱；在每条巷道内设有 1台堆垛机 负责两侧货架上的货物存取，在巷道口处同一侧各

都为恒高速运行，忽略其制动和启动过程。设水平方向的速度，垂直方向的速度。从一点到另 一

点的时间取垂直方向和水平方向中最大者。 根据以上假设，堆垛机从货位运行到货位 .

有1出库台和 1入库台，堆垛机把取出的货箱放到 出

库台，同时又可从入库台上取得货箱并把它放置在相应的货位；输送系统包括导轨和 1辆输送车， 输送车既可以从出库台取货箱，又可将货箱送回某 入库台。

所需的时间 t( )=Ma (一再 I / l I l ×, x I × V, —y l r/2 V) () 1

其中。、

分别为堆垛机的水平、垂直速度，

货位点以 (, y )标识，其中为列号，将最靠近巷道口的列标记为第 1,即 X=1 Y为列；

( r) f )为货位 i的坐标。 X, i、(, 、 在单巷道固定货架进行作业时，堆垛机从巷道口 (为点 0出发，以出库方式对货位 1,记 ),2 …

层号，将最下层标记为第 1,即 Y:1层。货格宽度为￡,高度为。堆垛机在多货位出库时，选择 境的影响减少约 6%。因此，该装置的研制是非 0常必要的，也是可行的。 参 社，2 0 02

,

m进行存取后回到人口处待命，完成本次作业

蓄电池恢复的研究 .电池工业，20,6( ) 01 2 3 N L O R F,S XT E SN E ON ED, O S L ON JB,ea.e rhfr t1Sac o a n o t z d c ci h r i g r h frv v - e uae a pi e y l c agn a o tm o a e— rg ltd l d— mi c g l i l e

考

文

献

a i a e e J P we o re, 2 0 cd b t r s. o rS u c s 0 0, 8: ti 8

5 2

1朱松然 .蓄电池技术 . 2版 .京：机械工业出版铅第北作 地

者：张月滨 址：天津军事交通学院研究生一队

2王金良，许凤山，马扣祥等 .脉冲技术应用于失效铅酸 一

邮 2一 6

编：306 0 11

《起重运输机械》 20【0 07 l)