控制是以顺序方式执行的,假设函数f1~f12分别
是12个电机控制子程序,那么在执行过程中,总是
先执行f1,并将计算得到的控制指令发送给电机1,
然后再依次执行f2到f12,之后再从头执行f1.
4　结束语
上述建立的灵巧手主从控制系统,采用
TMS320F2812DSP为核心数字控制器,整个硬件电
路的设计简单可靠.软件设计中采用PID算法实现
对超声电机的控制,在CCS应用软件中编程实现灵
巧手的主从控制.
参考文献:
[1]　罗建国,何茂艳,薛钟霄,黄　真.灵巧手研究现状及挑
战[J].机械设计, 2009,26:4-8.
[2]　韩丰田.TMS320F281xDSP原理及应用技术[M].北
京:清华大学出版社,2009.
[3]　赵淳生.超声电机技术与应用[M].北京:科学出版社,
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[4]　王　珺,孙志峻,郭　语.基于特征点集的五指灵巧手
主从映射方法[J].机械设计与研究,2009,25:35-38.
作者简介:冒娟娟　(1986-),女,江苏如皋人,硕士研究生,
研究方向为机电控制与自动化;孙志峻　(1970-),男,湖北荆州
人,副教授,研究方向为机电一体化.
基于两轮自平衡机器人组合定位方法的研究
魏延辉,刘　胜,高延滨,张汉之
(哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001)
Research on Integrated Positioning Method of Two-wheeled Self-balancing Mobile Robot
WEI Yan-hui,LIU Sheng,GAO Yan-bin,ZHANG Han-zhi
(Automation Institute,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)
　　摘要:对两轮自平衡机器人的运动控制过程中
相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的
特点,对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动情
况下的位置传感器和姿态传感器的信号进行了分
析,提出了将光电码盘、MEMS陀螺仪与MEMS加
速度计数据融合的方法,对机器人的位姿进行检测
估计,从而解决了采用传统的单一位置传感器对机
器人测程不准确的问题.同时也降低了陀螺仪、加速
度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器
人的定位精度.通过对两轮机器人分别进行直线运
动实验、越障实验和异常碰撞试验,验证了两轮自平
衡机器人组合定位方法的合理性和有效性.
关键词:两轮自平衡机器人;异常定位分析;组
合定位算法
收稿日期:2010-04-15
基金项目:中国博士后科学基金(20090450951);高等学校博士学科
点专项科研基金(200802131003);黑龙江省博士后基金
(LBH-Z08232);中央高校基本科研业务费专项资金资
助(HEUCFR1011)
中图分类号:TP242
文献标识码:A
文章编号:1001-2257(2010)10-0058-06
Abstract:In this paper,the relative position of
two-wheeled self-balancing mobile robot in mo-
tion control process is researched. First,according
to the characteristics of two-wheeled self-balan-
cing vehicle,signals of position sensor and attitude
sensor are analyzed under different moti