两轮自平衡小车文档
一、两轮自平衡小车系统的特点
双轮自平衡小车是一种本质上不稳定的轮式机器人，又称为两轮自平衡机器人。两轮自平衡小车模型与倒立摆模型很相似，倒立摆的原理即为当摆倒向左边的时候，角度编码器测得摆杆不是竖直的而是有一定的角度，把所得的角度反映给控制器，为了维持摆与小车的相对位置不变，即摆的平衡状态，这时根据现有摆杆角度而计算得到的控制力使小车同时向左运动，这样就保持了系统的平衡。两轮自平衡机器人与倒立摆相似，也需要驱动电机来完成类似的跟随运动保持车体平衡，倒立摆为小车跟随摆杆的运动。两轮自平衡机器人是一类本质上不稳定的移动机器人，其不稳定性、多耦合性、非线性、参数不确定性等特性，是验证各种控制算法能力的优良装置。由于其自身体积轻巧，控制电压低，移动性能好，因此我们可以在两轮自平衡机器人上验证我们所研究的控制算法。
Tilted
Figure. 1
Balanced
二、自平衡小车系统的结构和工作原理
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