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计机算工与程应用

基于 工人鱼算法群的器人机路径规 聂黎划周明权 永 ,一,

一广 西民族大 学数学与计算机学学院科南宁,

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摘,

首先要采链用接图建立机人器作工空间模型 用 。 , , 算法 求得链接图短最路径然后使用人工鱼 群算法对此路径 进优行, , 化 终得最到局全最优路径以一个路 径为例进行 了际实程编计 结果算表明基于人工鱼群算法 机的器人路径规划方法具较 ,

有快的敛收性和较高的计算精 度 。 关 词键人工鱼群算 法最路优径路 径规划机器人 石 一 文 编号 章

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献文标码

中识图类分号 引言

动机移器人路径规划按是着一的法定搜则一索从条起点终点的安到全最优行路走它线机器是人导航技中的术重要组部成分。

, 法 有子粒群法川遗传算算法口等

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本 利文近用几来人们年出 提,

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, , 据依机器人对围周工作环境信的息感程知度机器人

, 路 规径分为两划类一类是基环于境息信完知全道的路径规划 个体 的局部寻行为优终在群最中体使全局最值突优现出来算法该具良好有的克服局部极值得全取局极值的能力且并法的实现算需目标函数无梯的值等度特性其对搜故索空具间, 、

,即局路全径规划一类是基于确不定环下境路径的规划局即部路 规径划。

,对于 环境信息完全已知全局的径路规划问题经已提出了 多有许效解决的法方 ,,, ,

有 一的定自应能适力 , 。

其 中栅格以法方作为环格境成的构基、 、 本文的 主工要作把是人工鱼算法引入群器机人路规径

元划法简算单但间空分辨率时复间度与杂内容量实存性 时 当中利其用良好的克局部极值服得获局全极值的能和力对启式函数起发始点要求敏感不的优设点计出了一种基 于人 工群鱼法算机器的人路径划规法算通过验实表明该了方的有法效性。 , , 、

要求间之的矛盾限制它的了使用可视图法能求够最得短路径是缺但灵活乏性存且组在合炸爆问题工人场势法路是径,

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划规研究的用方常结法构单简易于实现到得广了泛应

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人但工势场主要存法在下如缺点陷阱区域在相近障碍物之不间

能发现路径障在物前碍震面荡一 些参需要数通过实 验 、 、、

用应机器于人路径划的规工鱼人群算法 环境述描路径 规的划第一步是立建当适的环境型模模建的方有法 ,

调也有整些一混算合法在利即用路图对链路空径间进行 , 建 模基的础上先使图用中论的成算法熟到一找条从起到终点点的优最径然路后用再能算法来调整智径上路的点最得到终局全最的优径路关这方于面的作工人们已引入的智经能算,

,

, ,多 种例栅格如法际实坐系标模建及链接法图建等模格栅,

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法当划规范较围大时算量计相当大用际坐标实系模建虽然 广西自然科省学金基 ,

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基金项目国家自然科学基金凡 。。

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刀 汉

广 民西重大大科研项资助课目 一 ,

题 。作者 简介聂黎明及应 用收 稿日期一 。

一 ,男 硕士研究生主要究研方向计智算能及应用永权周 ,

男 士教授主要博研究向方神经网络计算智能

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修回 口期

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