飞思卡尔智能车技术报告
飞思卡尔智能车的设计制造与调试
摘要
本文以制作飞思卡尔智能车为背景介绍智能车自动循线控制系统方案。文中主要介绍了智能车的整体框架、硬件设计、摄像头图像采集模块、编码器速度采集模块、执行模块电路设计、电源管理模块以及系统软件设计。在硬件设计方面，结合选用芯片的要求，自行设计实现了系统的电路板，实践证明，该电路板较好的集成了智能车所需电路，使得整车的集成度提高，性能更加可靠。软件系统以Freescale16 MC9S12XS128作为系统控制处理器，采用CCD摄像头获取实时赛道信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，采用PD控制算法对舵机转向进行控制。经过实践证明，该套方案能够使智能汽车稳定并且快速运行。
关键字：飞思卡尔单片机 ；摄像头信息处理；
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