系统的PID控制(含实例)
由于根据洛伦兹力原理的激励器的力与电流之间是线性的关系可知电磁力
F BgILeff （1）
用弹簧和阻尼系统来代替连接线，系统在施加主动控制之前的运动微分方程是
其中 n
，
c2m n
c，
系统的传递函数为
G s
X
s
Xb s
f
1
s 2 ns n
2
2
取参数 =0.2， n
2
，则系统的伯德图为
由于连接线产生的扰动力fu k(xf xb) c(xf xb)
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