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仿人智能PID控制

仿人智能PID控制资料

图2 正太函数的曲线形状

以上函数的大体曲线形状如图2所示。

K11 、K12、 K21、K22、K31、K32称为比例因子，调节曲线的上下幅度，从宏观上调整误差和误差变化率的比例；b11、b12、b21、b22、b31、b32称为权重因子，调节曲线的左右延展，从微量上修正误差和误差变化率的权重。

3 数字仿真

根据(2)、(3)、(4)对kp、ki、kd进行实时更新，设计仿人智能 PID控制器的控制量u：

u = kp*error+ki*errori+kd*errord （8）

本文仿真试验以某型导弹自动驾驶仪俯仰通道来讨论。考虑阻尼回路有：

（9）

取特征弹道的参数： KD= a3a4/(a2+a1a4)= 0.0225, TD = 1/a2 a2a4= 0.0424, ε

D= a1+a4/

a2 a1a4= 0.0541,

TqD = 1/a4 = 53.9479。

各参数的具体含义见参考文献[1]。该控制器具有鲁棒性强、动态响应快、稳态精度高等优点。

3．1 仿人智能PID控制器的鲁棒性

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