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砚肠目哑困

基于飞思卡尔的自主寻迹智能车的设计

尹 ,

洁

’

徐耀良 海

盛海明

’

查章其 ,

上海大学自动化系上 摘 “” ,

上海电力学院信控系上 ,

海 、

要以飞思卡尔智能车为背景介绍了作者所在车队的小车设计思想从电路模块机械模块软件模块 。

、

个方面阐述了设计关键点关键词飞思卡尔

该小车在全国大赛中获得过一等奖的好成绩其设计对智能车设计有借鉴意义 智能车 邵 “

,

。

自动寻迹

”

,

,

,

,

引

言

稳定的电路模块提供足够的电力之外精密的机械模块可使小 ,,

,

年世界上第一台无人驾驶牵引车诞生这是一部采 用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车 ,

车的各个部位完美契合提高速度及稳定性 电路模块设计

,

。

。

如今随着传感

,

技术的不断进步以及各种智能算法的改进无人驾驶车发展也越来越快 。

本部分包括整车供电的电源管理电路设计电机的驱动电路设计以及单片机的各个接口电路的连接设计见图 ,,

、

。

根据不同的应用其速度安全性运行时间也大相 , ,

,

、

、

。

径庭正是由于设计的高难度性智能军设计变得越来越复杂 ,,

集成度越来越高功能越来越强大也就吸引了更多的人关注 这项设计 。

本文以飞思卡尔智能车大赛为背景 生产的 ,

,

在飞思卡尔

位微控制器 ,

作为控制核

心的基础上从软硬件及机械结构等方面详细阐述了智能车

原理及设计思想体现本小车电路设计简单机械设计精密软件控制高效运行速度快等优点 。 、

,

、

、

。

该小车模型曾在全国大赛中

一 。

二 巨亘困习 图 “

一回

获得过一等奖的好成绩希望这个智能车的设计可以对后来者有所帮助 。

硬件结构图 ” ,

设计思想

传感器是智能车的眼睛 ,

必须能够真实迅速地反应赛 、

、

本智能车利用红外传感器采集路况信息 、 、

配合传感器电 ,

、

道在进行对比试验后设计中选用了探测方式简单抗干扰能 ,

机舵机电池等组成的驱动电路进行信息处理以达到自动路径识别的目的并控制模型车高速稳定地在跑道上行驶 硬件设计 ,

力强 林 ,

、

反应速度快的红外传感器 ,

。

该传感器的响应速度达到 ,

。

距离

完全满足比赛环境此

外还采用比较器以减少 ,,

。

处理时间即通过调节比较器阀值将赛道上黑白线的信 号转化为可被间损耗 。。

本智能车的硬件设计包括两大部分硬件电路模块设计和机械模块的改进这是整个小车设计的基础作者简介尹 洁 ,

直接采样的数字信号

,

避免

用转化的时

。

好的小车除了有

但这样的设计亦存在不利之处随着环境的改变需要

硕士研究生

。

研究方向为嵌入式开发

帕川机电一体化

’