以“飞思卡尔”智能车为背景,介绍了作者所在车队的小车设计思想,从电路模块、机械模块、软件模块3个方面阐述了设计关键点。该小车在全国大赛中获得过一等奖的好成绩,其设计对智能车设计有借鉴意义。

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基于飞思卡尔的自主寻迹智能车的设计 Th sg fAu o r c i g S a tCa s d o e s a e e De i n o t t a k n m r rBa e n Fr e c l

尹洁1徐耀良2盛海明1查章其2 ( 1上海大学自动化系，上海 2 0 7;海电力学院信控系， 0 0 2 2上上海 2 0 9 ) 0 0 0 摘要：飞思卡尔”能车为背景，以“智介绍了作者所在车队的小车设计思想，电路模块、从机械模块、件模块软自动寻迹智能车 MC S2 G 2 91D 18

3个方面阐述了设计关键点。该小车在全国大赛中获得过一等奖的好成绩，其设计对智能车设计有借鉴意义。 关键词：飞思卡尔

Ab ta t sr c:Ke ons o ma tc rd sg e o“ r e c e y p i t fs r a e in d fr F e s a”,whc n t e frtp ie i t n lCh mp o s i l ih wo h s rz n Nai a a in h p, i o wee i to u e eald yo h e s e t i ic i mo ue,me h n c lmo ue a ot r d l t ie dr cin r nr d c d d ti l n t r e a p cs n cr u t e dl c a ia d l nd s f wae mo ue, o gv i t s e o o u t rd sg frf r e e i . h n Ke r s y wo d:Fre c l e s ae Au or c tta k S r a ma te r MC9 2 S1 DG1 8 2

0引言

稳定的电路模块提供足够的电力之外 .密的机械模块可使小精车的各个部位完美契合，高速度及稳定性。提

15 9 3年 .界上第一台无人驾驶牵引车诞生，是一部采世这

用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车 _ l】如今 .随着传感 2 1电路模块设计 . 技术的不断进步以及各种智能算法的改进 .人驾驶车发展也无

本部分包括整车供电的电源管理电路设计、电机的驱动电

越来越快。根据不同的应用，速度、其安全性、行时间也大相路设计，及单片机的各个接口电路的连接设计，图 l运

以见。

径庭。是由于设计的高难度性 .能车设计变得越来越复杂 .正智 集成度越来越高 .能越来越强大 .就吸引了更多的人关注功也 这项设计。

本文以飞思卡尔智能车大赛为背景 .在飞思卡尔 ( recl )生产的 1 F e so e 6位微控制器 MC S 2 G1 8作为控制核 9 1D 2

心的基础上 .软硬件及机械结构等方面 .细阐述了智能车从详原理及设计思想。体现本小车电路设计简单、械设计精密、机软件控制高效、行速度快等优点该小车模型曾在全国大赛中运

获得过一等奖的好成绩希望这个智能车的设计可以对后来者 有所帮助 1设计恿想 图 1硬件结构图

传感器是智能车的“睛”必须能够真实、速地反应赛眼，迅

本智能车利用红外传感器采集路况信息。配合传感器、电道。进行对比试验后 .在设计中选用了探测方式简单、干扰能抗 机、机、舵电池等组成的驱动电路进行信息处理 .以达到自动路径识别的目的。控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。并 2硬件设计

力强、反应速度快的红外传感器。该传感器的响应速度达到 5,,离 2m.全满足比赛环境。外，采用比较器以减少 p距 s c完此还

MC U处理时间 .通过调节比较器阀值 .赛道上黑自线的信即将 号转化为可被 MC直接采样的数字信号 .避免 AD转化的时 U/间损耗。但这样的设计亦存在不利之处：着环境的改变需要随

本智能车的硬件设计包括两大部分：件电路模块设计和硬机械模块的改进 .是整个小车设计的基础。好的小车除了有这 作者简介：尹洁硕士研究生。研究方向为嵌入式开发。

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