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智能小车设计报告

【摘要】：本设计采用低功耗单片机MSP430F2618作为智能小车的检测和控制核心，采用一对反射式红外发射接收管检测障碍物和黑线，采用霍尔传感器加磁钢测速和运动距离测量，利用PWM控制技术和实时改变脉冲占空比算法，实现对小车运动位置、速度、运动方向和运动时间的精密控制。

【关键词】：MSP430F2618 XT188 霍尔传感器 PWM控制

Abstract：This design uses a low-power microcontroller MSP430F2618 as the detection and control core of an intelligent car, based on using a pair of reflective infrared transmitting and receiving tubes to detect obstructions and black lines, using hall sensor and magnet to detect speed and movement distance,by the use of PWM control techniques and real-time algorithm of changing the pulse duty cycle to achieve precision control of the car position、speed、direction and time while in movement。 Keyword: MSP430F2618 XT188 hall sensor PWM control

一、 总体方案论证与选择

方案一：基于ATmega16单片机，配以其他常用模块电路完成只能小车设计。此方案主要包括以下几个模块：避障模块、黑线检测模块、测速模块、无线传输模块及显示模块。方案总体框图，如图1所示。此方案，使用常用单片机ATmega16作为主控芯片，ATmega16是8位高性能、低功耗AVR微处理器，内部16K可编程Flash及512字节E2PROM，32个可编程IO等硬件资源。

图1 方案一总体框图 方案二:以MSP430F2618单片机作为控制核心，构建整个智能小车系统。整个系统主要由避障模块、黑线检测模块、测速模块、msp430控制模块、无线传输模块及显示模块组成。此方案如图2所示。本方案，使用TI公司高性能，低功耗16位单片机MSP430F2618，此款单片机是MSPF16X单片机的增强型，内部